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應用類神經網路定位為基礎的主動視覺於人形機器人罰踢之研究

為了解決足球rb位置的問題，作者陸念聞 這樣論述：

本論文主要是應用德州儀器的數位訊號處理器TMS320C6713、視覺模組VM480CCD及相關軟體系統(Code Composer Studio)，實現以類神經網路定位目標物體之主動視覺系統，並導引人形機器人與執行足球罰踢。此研究內容主要由四個部分整合實現，其分別為人形機器人的步態規劃、視覺影像的處理、類神經網路定位及導引人形機器人的策略，完成人形機器罰踢足球之任務。 首先由CCD視覺模組將擷取到的影像輸入到TMS320C6713，以進行包括二值化、中值濾波器去除雜訊、影像修正、計算面積與目標物中心點位置的影像處理，接著以類神經網路建立影像座標平面與世界座標之關係(或轉換)，正

確計算出目標物體與人形機器人的相對方位與距離，進而導引人形機器人走向目標物的所在位置。當機器人到達目標物附近約10公分後，視覺系統將會開始搜尋球門並且定位虛擬目標位置，以進行機器人罰踢的姿態修正，當姿態修正完成後，則開始執行罰踢的任務。 由於影像視覺系統最重要的&;#21373;是目標物位置定位的準確性，因此本論文選用以類神經網路來定位，將影像視覺投影所形成的影像平面轉換到世界座標，進而導引人形機器至所規劃的姿態(&;#21373;方位與距離)。運用所開發的圖形化之人機介面，設計與規劃導引人形機器人所需要的不同動作，並且將影像視覺系統與人形機器人核心系統以RS232方式互相傳輸資料，實現

本論文之任務。最後我們以相關的實驗驗證本論文之有效性及效率性。