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影像辨識應用於籃球機器人之研究

為了解決移動式籃球框的問題，作者林峻逸 這樣論述：

本論文應用影像辨識，以探討籃球機器人之設計。本籃球機器人屬於休閒輔助為主之功能性機器人，其RST移動平台配有兩顆150(W)直流伺服馬達並裝載了NI美商國家儀器之嵌入式高階控制器(NI Single-Board RIO, sb-RIO)、網路攝影機、無線網路基地台、2公升 氣瓶、管線與電磁閥；此外，本論文中尚有類堆高機機構之設計，並配合氣壓缸做簡易的推高動作。本論文中籃球機器人設計之目的為：(1)實際攝影並以網際網路連線回傳周遭的影像；(2)配合sb-RIO上的即時作業系統(Real-Time OS, RTOS)及FPGA的高速I/O控制，來達到伺服馬達之即時控制；(3)程式控制則採手動及自

動兩種模式，以提升機器人自主性，以增加其使用上的便利性；(4)機器人所設定的輔助目標物為籃球，在自動模式下將會以影像辨識取球，再以影像辨識將球擊發給特定接球人員。此機器人的功能擴充性極佳，未來可發展用於居家、休閒、輔助、保全…等功能之機器人。