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永久磁鐵磁流變液離合器之開發與特性化及其運用於機器人系統之失效保護機制

為了解決art arm handle的問題，作者費安彥 這樣論述：

對於更高產量和更短停機時間的需求，以及在各種產品製造過程中對更高精度的要求，導致在工業環境中增加機械手臂和夾爪的使用。儘管這些現代化的設備已被廣泛採用，並對製造業整體產生了正向的影響，但這些設備的某些方面仍可受益於進一步的研究和開發。具體而言，研究安全機制可以避免機械手臂和夾爪可能對操作人員及其處理的物體造成損害。這篇博士論文的研究重點是開發和研究一種候選機構，該機構主旨在用作機械手臂和夾爪中的安全裝置，這將限制驅動機器人系統的致動器可能施加在其處理的物體上的扭矩。該候選機構是一種以磁流變液為主要動力傳輸介質的限扭矩離合器。這種流體具有在磁場作用下變成半固體的特殊性質，該磁場的強度決定了流體

變成半固體的程度。因此，通過控制磁場，也可以控制流體的狀態，進而控制離合器的可傳遞扭矩。在整個研究過程中，總共開發和測試了四個磁流變液離合器，每個都有不同的目的。本論文首先介紹了在本研究期間開發的離合器中實施的主要設計決策及其原由，即使用永久磁鐵作為改變離合器內磁流變液狀態所需的磁場源。隨後引入並測試了一種稱為「磁場阻斷器」的新型磁場調節機制，該機制允許在基於永磁之磁流變液離合器中改變可傳遞的扭矩。這一研究階段產生了兩個離合器的製造和測試以及磁場阻斷機構的台灣專利。在建立了貫穿本研究開發的離合器的主要設計模式後，研究的重點轉向探索影響磁流變液離合器行為的因素。這個新焦點的目標是更好地了解這種類

型的離合器，以便後續能夠開發出性能更好的設備。探討的因素如下：磁極數、離合器部件的材料、角速度和離合器內磁流變液層的厚度。對這些因素進行了廣泛的參數研究，並依其結果導致提出了磁流變液離合器行為的新模型，以及在後來的離合器中實施的磁場阻斷器設計的新改進設計。除了該參數研究之外，還進行了一項獨立的研究，測試當石墨粉用作磁流變液中的添加劑時對離合器中扭矩傳遞的影響。對不同濃度石墨的流體混合物進行了測試，並就何時使用這種添加劑提出了建議。第三個離合器被設計和製造用於這個研究階段。在研究更深入地了解基於永磁之磁流變液離合器之後，利用所有獲得的知識開發了最終離合器。其引入並測試了一種新改進的磁場阻斷器設計

，使該離合器的性能優於前三個離合器。除此之外，還測試了將此離合器應用作安全裝置的情況，該測試是使用適用於離合器的開源3D列印夾爪進行的。夾爪系統的正常使用和故障案例都進行了展示和測試。這些測試的結果表明，離合器作為機器人夾爪系統中的可調扭矩之限制裝置是成功的。

國民中學校長正向領導、教師正念與教學效能關係之研究

為了解決art arm handle的問題，作者許凱威 這樣論述：

本研究旨在瞭解國民中學校長正向領導、教師正念與教學效能之現況，並分析不同背景變項之教師在知覺校長正向領導、教師正念與教學效能之差異情形，且探討三者之間的關係，最後藉由校長正向領導與教師正念對教學效能進行預測。本研究採調查研究法，共計抽樣14所學校，發出571份問卷，回收566份有效問卷，問卷有效率達92%。資料處理之部分則分別以描述性統計、獨立樣本t檢定、單因子變異數分析、皮爾遜積差相關、結構方程模式等統計方式進行統計分析。本研究獲致以下之結論：一.國民中學教師知覺正向領導為高程度，以「營造正向氣氛」之知覺程度相對較高，「運用正向溝通」之知覺程度相對較低。二.國民中學教師知覺教師正念為高程度

。三.國民中學教師知覺教學效能為高程度，以「教學情境」之知覺程度相對較高，「教學策略」之知覺程度相對較低。四.國民中學教師，因其年齡、服務年資、擔任職務、學校規模之不同，而有不同的正向領導知覺感受，以51歲以上、服務年資21年以上、兼任行政職務、大型學校之教師知覺程度相對較高。五.國民中學教師，因其年齡之不同，而有不同的教師正念感受，以51歲以上之教師知覺程度相對較高。六.國民中學教師，因其年齡、服務年資、擔任職務、學校規模之不同，而有不同的教學效能知覺感受，以51歲以上、服務年資21年以上、兼任行政職務、大型學校之教師表現程度較高。七.國民中學正向領導、教師正念與教學效能的知覺及各分層面，彼

此之間具有正相關。八.國民中學校長正向領導可直接影響教學效能，亦可間接透過教師正念之中介機制，對教學效能產生正向影響，教師正念具有部分中介效果。最後依據研究結果提出具體建議，提供教育行政機關、國民中學校長、教師及未來研究之參考。