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應用數位設計與機械手臂銑削加工於集層曲木構築

為了解決grasshopper軟體的問題，作者許維承 這樣論述：

木材有著快速生長、儲存碳元素以及能夠被生物降解等特性，在著重節能省碳與循環經濟的今日，歷久彌新的木材於21世紀再度成為眾所矚目的建築材料。透過今日木材材料科學與加工技術的進步，今日已經能夠建造高達18層樓的木構造建築物，是人類文明於建築領域中所能達到的高度成就。伴隨著工業革命的發展，為了能夠更加有效且便捷的進行加工生產與製造，工具的發展已經由手工、電動工具進入數位製造機具。電腦輔助設計（Computer-Aided Design，CAD）與電腦輔助製造（Computer-Aided Manufacturing，CAM）的結合，設計者能夠自定義不同的加工方式，整合設計到製造的流程。而機械手臂的

出現一部機器能夠進行多類型的加工方法，減少了許多木材加工上的限制，並且以更高維的自由度進行加工。本研究主要透過機械手臂製造搭配銑削加工，並以曲木為結構框架進行設計與製造之整合。曲木是一種多維度變化的木構造形態，以往的曲木加工必須仰賴精湛的木工工藝，以及工匠搭配手工或電動工具進行製作。本研究透過六軸機械手臂與電腦離線編程，並於機器手臂末端執行器安裝電主軸進行自定義的曲木銑削加工，透過調整參數化模型以及機械手臂與轉盤達到更簡潔、更多元、且更有效率的數位製造方式。本論文主要分為四個部分：一、透過兩種形態的曲木實驗（扭轉、彎曲），針對其特性進行格柵亭與曲木亭的設計，並將扭轉及彎曲的數據轉換為參數並置入

參數化模型，討論其構造與製造方式，並且產生三維的建築模型檢討施工時可能發生的問題並進行修正與改進。二、以曲木模具進行三維放樣集層膠合以生產曲木桿件，應用機械手臂離線編程與機械手臂銑削加工，建造出尺度為1：2的環形單點交叉結構曲木塔。三、將複層式的曲木結構桿件與結構節點相互結合，並透過機械手臂銑削加工所需的卡榫位置，最後進行組件的卡接定位，以及單元組件的組裝。四、記錄組裝與搭建曲木亭之過程。期待本研究的成果，能夠為本地的微型數位木工廠之規劃與機器手臂木材加工研究所參考。

機械手臂於水泥粉刷層雕刻之應用

為了解決grasshopper軟體的問題，作者何銳彬 這樣論述：

本研究主要分為兩大部份，一為水泥砂漿的水灰比實驗，二為機械手臂 的雕刻實驗。水泥砂漿為粉刷層的基本材料，其用途非常之廣。本研究透過 水泥砂漿配比設計，檢討不同水灰比之表現，並以混凝土凝結時間測定儀進 行初凝終凝試驗，最後會選取出一組效果最好的水灰比作為往後的實驗試體。其次，本研究加入採用無線小型電鑽雕刻試驗，透過本試驗可以得出該水灰 比是否適合垂直雕刻，並依照結果更換工具。第二部份為機械手臂的雕刻試驗，本試驗利用最佳的水灰比所製造的水泥版以 ABB IRB 2600 進行垂直雕刻，並利用 Rhino 中的 Grasshopper 軟體建立路徑與定位，以實現自動化雕刻。本研究最後整理水泥砂漿的

三種水灰比的初凝終凝時間的數據，以及模擬機械手臂在粉刷層上雕刻的數據，用以提供給有興趣利用機械手臂在土木營建方應用的研究人員可以有更進一步的探索。